Ditemui pada tahun 1935 oleh seorang warga Inggeris yang mendapati aliran air di dalam gua boleh digunakan untuk memindahkan bijih besi dari lombong berdekatan. Satu-satunya laluan untuk ke gua ialah melalui jambatan gantung yang diperbuat daripada kayu selebar lapan kaki. Jambatan ini menghubungkan Kaki Bukit ke Wang Tangga, sebuah lembah di hujung bertentangan Gua Kelam. Jambatan gantung ini dibina untuk memudahkan pergerakan pelombong bijih timah dari Wang Tangga ke Gua Kelam.

Gua Kelam (Cave of Darkness) ialah satu daripada gua batu kapur sepanjang 370 meter. 'laluan di dalam gua